这一篇我们分享一下PX4的混控框架mixer。
在开始前需要说明，PX4在v1.12版本（不包括）以后（当前的master分支），引入了新的控制分配模块，用于代替我们今天要分享的mixer。
不过控制分配模块还没有正式发布，在稳定版本中能使用的还是mixer，学习mixer可以帮助我们了解PX4是如何把控制通道的输出分配到每个执行通道中的。
下图是mixer的大致结构框图：
PX4的控制通道输出主要有4组ControlGroup，
actuator_controls_0：飞控的主要控制通道，用于输出俯仰、滚转、偏航、油门等各个通道的控制量
actuator_controls_1：备用控制通道，在VTOL中用于输出固定翼模式的控制输出
actuator_controls_2：云台控制通道
actuator_controls_3：遥控映射通道
在控制器计算出各个控制通道的控制量后，由mixer根据不同飞机构型为每个执行机构分配控制量。
在ROMFS/px4fmu_
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